第1章    実数・複素数・クォータニオン―数

実数の性質
複素数の性質
クォータニオンの性質

第2章    行列―もうひとつの数

連立線形方程式と行列
行列の性質
直交行列とユニタリ行列

第3章    行列による2次元の回転と内積

2次元ベクトル
内積
2次元ベクトルの回転

第4章    複素数による2次元の回転

位置を表わす複素数
複素数による回転
複素数＝対角行列＋反対称行列

第5章    行列による3次元の回転と外積

3次元ベクトル
外積
3次元ベクトルの回転

第6章    クォータニオンによる3次元の回転

位置を表わすクォータニオン
クォータニオンによる回転
クォータニオン＝対角行列＋反エルミート行列

第7章    テンソルとスピノール

テンソル
スピノール
テンソル＝スピノール×スピノール

付録

クォータニオンを利用した視点移動
サンプルプログラムの実行方法

補講

本書のダイジェスト
「群・環・体」と「クォータニオン」
リー代数
束