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「多軸モータ制御」 1枚のボードで多軸のモータを操る！
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GADGET RENESASプロジェクト 著
2019年 7月10日発売
B5判
176ページ
定価 ￥2,750（本体 ￥2,500）
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ISBN978-4-7775-2084-8 C3055 ￥2500E
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「GR-ROSE」（ジーアール・ローズ）は、ルネサス エレクトロニクス製のCPU「RX65N」を搭載した、専用のデバッグツールを必要としない「小型マイコンボード」。
このボードは、「Ethernetコネクタ」「無線LANモジュール」「MicroUSBコネクタ」「PMOD互換の拡張コネクタ」などをもち、「多軸モータ制御」に特化している。
本書は、� �GR-ROSE」を使った基本的なプログラムの開発、��;「ロボット」や「モータ」の制御、��「Amazon FreeRTOS」や「MicroPython」「.Net Micro Framework」を使ったネットワーク通信―を解説。
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| ■ 主な内容 ■ |
はじめに
「サンプル・ファイル」のダウンロード
第1章 ハード編
- ［1-1］ 「GR-ROSE」について
- ［1-2］ 「GR-ROSE」の機能
- ［1-3］ 「GR-ROSE」の形状/寸法
第2章 「GR-ROSE」用のソフト開発
- ［2-1］ 動作させてみる
- ［2-2］ プログラムの開発環境
- ［2-3］ 「SDK」の構成
- ［2-4］ 「基本機能」のプログラム開発
第3章 「ROS2」でロボット制御
- ［3-1］ 「ROS」と「ROS2」の概要
- ［3-2］ 「ROS2メッセージ」を「送信/受信」してみる
- ［3-3］ 「ROS2」でモータ制御してみる
第4章 ロボットに「感覚」を与えてみよう
- ［4-1］ 「距離」を測る
- ［4-2］ 「接触」をとらえる
- ［4-3］ 環境状態をとらえる
- ［4-4］ ロボットの「状態」と「動き」をとらえる
第5章 「モータ」を制御してみよう
- ［5-1］ 「2相DCモータ」の「回転 制御」
- ［5-2］ モータの「回転数」と「回転角度」の取得
- ［5-3］ モータの「回転 角度」と「回転 速度」の制御
- ［5-4］ 「2相ステッピング・モータ」の回転制御
- ［5-5］ 「ラジコン・サーボ」の制御
- ［5-6］ 「デジタル・サーボ」の制御
第6章 「Amazon FreeRTOS」でIoT
- ［6-1］ 「FreeRTOS」ベースの「Sketchプログラム」
- ［6-2］ 「LED点灯」を「非同期」で行なう
- ［6-3］ AWS IoTサービス
- ［6-4］ 「AWS IoT」に接続する
第7章 MicroPython
- ［7-1］ インストール
- ［7-2］ 最初のサンプル「Lチカ」
- ［7-3］ 起動時のプログラムの決定
- ［7-4］ 「MicroPython」の動作の仕組み
- ［7-5］ MicroPythonの「ライブラリ」
- ［7-6］ 「I/Oピン」の操作
- ［7-7］ 外部割り込みピン
- ［7-8］ 「A/D変換」と「D/A変換」
- ［7-9］ シリアル通信
- ［7-10］ サーボ・モータ
- ［7-11］ PWM機能
- ［7-12］ I2C通信
- ［7-13］ SPI通信
- ［7-14］ ネットワーク
第8章 「.Net Micro Framework」
- ［8-1］ インストール
- ［8-2］ 最初のサンプル「Lチカ」
- ［8-3］ 「.Net Micro Framework」の概要
- ［8-4］ 「GR-ROSE」向けの機能
附録 「デバッガ」の接続
索引
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