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フランスの国立研究所が開発したフリーの数値計算システムでチェック！
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川谷 亮治 著
2017年 8月26日発売
A5判
224ページ
定価 ￥2,530（本体 ￥2,300）
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ISBN978-4-7775-2025-1 C3004 ￥2300E
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「現代制御理論」は、「状態空間モデル」に対して構築されており、抽象的であるがゆえに、広範な対象に適用できるという利点をもつ反面、その抽象性が初学者には理論を理解しづらくする原因となります。
そこで、本書では、まず「状態空間モデル」「線形制御理論」の基礎固めをしてから、次に筆者が代表的と考える3 つの制御対象、つまり「1 自由度振動系」「倒立振子系」「柔軟ビーム系」の設計例を示します。
最後に、話題のテーマである「H∞制御」「ループ整形」「LMI設計法」について解説しています。
「制御」の計算は、手で行なうのは煩雑で、学習時は別として、実務では計算処理ソフトを使うのが一般的です。本書ではフランスのINRIA（国立情報学自動制御研究所）が開発したフリーの数値計算システム「Scilab」（サイラボ）を用いています。
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| ■ 主な内容 ■ |
第0章 準備
[0.1]ダウンロード
[0.2]「Scilab」の初期操作
[0.3]「記号」と「表記法」
第1章 状態空間モデル
[1.1]状態空間モデル
[1.2]1自由度 振動系
[1.3]倒立 振子系
[1.4]柔軟ビーム系
[1.5]伝達行列
第2章 「線形 制御理論」の基礎
[2.1]漸近 安定性
[2.2]「可制御性」と「状態フィードバック制御」
[2.3]「可観測性」と「状態オブザーバ」
第3章 設計例
[3.1]1自由度 振動系
[3.2]倒立 振子系
[3.3]柔軟ビーム系
第4章 H∞制御
[4.1]数学的準備
[4.2]「H∞ノルム評価」に基づく「制御系設計仕様」
[4.3]「H∞標準問題」とその解法
[4.4]「H∞制御問題」への帰着
[4.5]設計例
第5章 「ループ整形」設計法
[5.1]基本問題
[5.2]「ループ整形」設計法
[5.3]［設計例］「柔軟ビーム系」の「振動制御」
第6章 「LMI」設計法
[6.1]「LMI」による「極」の指定法
[6.2]「LMI」の一般形
[6.3]「極」領域
[6.4]凸多角形領域
[6.5]「凸多角形領域」指定問題
附録 Scilabの関数
[A.1]ライブラリ
[A.2]制御システム「解析」「設計」用関数
問題解答例
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